Walec o promieniu i masie toczy się bez poślizgu ze stałą prędkością o wartości
po poziomym, płaskim podłożu.
Na rysunku poniżej przedstawiono położenia walca w chwili s oraz w chwili s.
W czasie od chwili do chwili walec wykonał pół obrotu względem swojej osi.
Położenia wybranych punktów i , leżących na brzegu walca wzdłuż średnicy, w chwilach oraz oznaczymy – odpowiednio – jako , oraz , . Punkty i dotykają podłoża.

