Dana jest jednorodna, sztywna belka o masie i długości . Tę belkę przymocowano do dwóch pionowych podpór: i . Podpory i łączą się z belką w punktach i . Obie podpory są na sztywno przytwierdzone do poziomego podłoża.
Mocowanie pojedynczej podpory do belki umożliwia jej obrót bez tarcia w płaszczyźnie pionowej. Gdy belka jest przymocowana do obu podpór, to utrzymuje się nieruchomo w pozycji poziomej (zobacz rysunek 1.).
Odległość między punktami i wynosi . Na rysunku poniżej przedstawiono opisaną sytuację. Punkt środka masy belki oznaczono jako . Przyjmij, że belka spoczywa poziomo w inercjalnym układzie odniesienia, w jednorodnym, ziemskim polu grawitacyjnym.
Siły, z jakimi podpory i działają na belkę w punktach i , oznaczymy – odpowiednio – jako i . Siłę ciężkości działającą na belkę oznaczymy jako .
