Bryła sztywna składa się z cienkiej obręczy o masie i o promieniu oraz z dwóch jednakowych, cienkich prętów: każdy o długości i o masie (zobacz rysunek poniżej).\n\nPoczątkowo bryła toczy się po poziomym odcinku drogi tak, że prędkość środka masy bryły jest stała, a jej wartość jest równa .\n\nOd punktu bryła zaczyna wtaczać się na odcinek drogi nachylony do poziomu, a wartość prędkości środka masy bryły zaczyna maleć.\n\nPrzyjmij, że:\n- bryła toczy się cały czas bez poślizgu\n- obręcz i pręty są jednorodne\n- punkty i na rysunku to punkty bryły, które w danej chwili stykają się z podłożem\n- poziomy odcinek drogi łączy się łukiem z odcinkiem równi pochyłej (zobacz rysunek)\n- przyspieszenie ziemskie ma wartość \n- opory powietrza nie występują.\n\nNa poniższym rysunku przedstawiono położenia bryły w dwóch wybranych chwilach ruchu.\n\n
\n\nW tabeli poniżej podano wzory na momenty bezwładności niektórych brył względem opisanych osi obrotu.\n\n
| Bryła | Oś | Moment bezwładności |
| Pręt o długości i o masie | Oś prostopadła do pręta, przechodząca przez jego środek | |
| Obręcz o promieniu i o masie | Oś prostopadła do płaszczyzny obręczy, przechodząca przez jej środek | |
| Bryła (złożona z obręczy i prętów) | Oś prostopadła do bryły (czyli do płaszczyzny obręczy), przechodząca przez jej środek masy (oś ) |